机器人丝杠设备：丝杠积极扩产，卖铲人优先受益-0207

（原标题：机器人丝杠设备：丝杠积极扩产，卖铲人优先受益-0207）

机器人丝杠设备：丝杠积极扩产，卖铲人优先受益-0207

1、会议背景与目的

背景：下游做丝杠的企业增多，机床及相关刀具公司处于产业链上游 “卖铲子” 位置，随着人形机器人需求增长，丝杠供应商竞争促使其采购机床，机床产业链存在机会。

目的：讲清滚珠丝杠加工设备的工艺路线、机床设备、空间格局及国内主要企业情况，避免投资者调研时被误导。

2、滚珠丝杠加工工艺与设备

部件与流程：行星滚柱丝杠主要由丝杠螺母、滚柱、内齿圈等组成，除内齿圈外其他三种零件含螺纹，加工流程包括前处理、粗加工、半精加工、精加工和组装。

加工技术路线对比

磨削：精度最高，可达 C0 - C2，适用于高端机床丝杠生产，生产机器人滚珠丝杠理论可行，但进口设备成本高、效率低。

铣削：精度 C3 - C5，适用于中低端机床和人形机器人，如需更高精度后续需搭配磨床精加工，刀具成本高且可能无法加工异形丝杠。

辊轧：精度最低，C7 - C10，用于精度要求低的汽车自动化领域，加工人形丝杠需搭配磨床精加工，效率高、成本低。

加工设备原理

磨床：磨削是实现高精度丝杠加工关键，分内外螺纹磨床，内螺纹加工难度高于外螺纹。

辊压机：使金属棒变形形成螺纹轨道。

铣床：如旋风铣，刀具高速旋转，工件缓慢旋转，沿轴线铣出螺纹，兼顾效率与精度。

车床：工件高速旋转，刀具沿预定轨迹移动切削，目前试图以车代磨实现降本，但内螺纹加工存在难点。

3、市场空间与竞争格局

市场空间：假设远期年产 100 万台人形机器人，测算磨床远期空间达百亿级别。

竞争格局：高精度磨床我国主要依赖进口，日本三井、津上及德国爱马克等占据主要市场份额。进口设备优势在于加工丝杠寿命长、技术积累深厚、参数设定好，但成本高、交付周期长。国内企业起步晚，经验积累欠缺，多应用于中低端领域，量产能力弱，但目前正积极进行产品迭代和技术交流，具备创新与降本能力。

4、重点企业分析

海德曼：专注车床领域，是 A 股唯一数控车床标的，高端车床市占率约 10%，对标国外竞品，在稳定性等方面需验证。增长点包括下游领域拓展（从汽车向航空航天等领域）和海外市场拓展。在人形机器人领域有布局，有望受益。

华辰装备：主业为轧辊磨床，市占率 30% - 35%，地位稳固。2019 年转型研发智能化磨削设备，2024 年与长春光机合资布局光刻机镜头磨床。在人形机器人相关的丝杠、导轨磨床等设备有研发成果，与贝斯特合作并中标南京理工大学项目，看好其在机器人和超高精密领域发展。

秦川机床：业务涵盖机床、核心零部件、减速机、数控系统。因下游新能源汽车资本开支低迷业绩受影响，亮点在于出口和零部件业务。既做丝杠又做磨床，有协同发展优势，丝杠精度可达 C0 级，磨床在传统领域市占率高，看好其主业稳住并开拓人形机器人业务的成长空间。

日发精机：起家于轴承磨床，市占率约 80%，业务还包括航空装备制造等。2021 年切入丝杠磨床领域，2023 年推出样品并销售，应用于新能源汽车和人形机器人，丝杠试模情况良好，有望在螺纹磨床业务发力，实现国产替代。

沃尔德：国内超硬刀具领先企业，超硬刀具用于航空航天和 3C 领域，是丝杠加工旋风铣路线核心耗材。国内超硬刀具市场外资垄断，沃尔德等企业正突破技术，2024 年投资旋风铣刀片产能，若旋风铣技术在人形机器人丝杠生产应用，将率先受益。

5、总结与展望

总结：人形机器人板块新进入者增多，上游丝杠加工设备确定性强，国产机床、刀具公司率先受益。目前丝杠加工路线不明朗，行业处于优化工艺、迭代设备阶段。

展望：后续持续跟踪机床厂商订单及合作情况，建议重点关注华辰装备、秦川机床、日发精机（磨床）和海德曼（车床）。预告本周日八点汇报机器人减速器专题，后续还有机器人 2025 年策略及国产供应商梳理汇报，并开启产业链调研。

如何看待人形机器人丝杠的产业化进展？0206

1、人形机器人丝杠产业现状 丝杠类型及应用：人形机器人使用的是行星滚柱丝杠里的反式行星滚柱丝杠，与标准行星滚柱丝杠设计思路不同，其螺杆在长导程内螺纹里运动，加工难度大。目前人形机器人14个关节主要使用行星滚柱丝杠，肩部单根，小臂两根，腿部大小臂各两根，共14根。此外，灵巧手环节也会用到微型丝杠，国内多用微型丝杠直接传动，特斯拉可能用减速器，但对微型丝杠结构需求一致。 成本与市场空间：当前丝杠加工成本高，大丝杠报价集中在五六千到几千元范围，单台机器人14根丝杠成本占比大。不过，随着规模化降本，100万台量产时丝杠价格或降至1000元甚至更低。假设100万台时单台人形机器人用14根丝杠，单价1000元，市场空间可达140亿，该细分产品市场空间大。 竞争格局：经过两年验证，国内外丝杠生产工艺有很大突破，供给格局快速提升。国内众多厂商尤其是CNC厂商布局丝杠制造，但行星滚柱丝杠结构特殊，对设备和精度、寿命等性能要求高，目前海外THK、NSK等厂商产品相对较好。不过在人形赛道催化下，国产品牌深度参与特斯拉总成关节定点，生产水平有提升。未来2到3年，能满足Tier 1生产性能需求、实现低成本高良率生产的企业可能不多。

2、人形机器人丝杠加工工艺 丝杠组成与工艺复杂性：丝杠由行星柱和内螺纹等部分组成，生产各部分对应工艺繁复，每道加工涉及10道工艺以上。任何一道工艺出现问题，如热处理参数不对、加工精度有误差，都可能导致产品一致性问题，影响丝杠组装和设备性能。 主流加工工艺：人形机器人对丝杠螺纹间距和精度要求高，主流工艺以磨为主，为提高效率，常采用车夹磨工艺，即磨前导入车削，如磨量5毫米，车削深度3毫米，留2毫米余量给磨具加工。部分厂商探索旋风铣、纯车等工艺以降本，但目前下游做人形丝杠的厂商仍广泛采用车夹磨和纯磨工艺，磨床在加工中必不可少。 加工难点与质量控制：丝杠加工难，以螺纹牙形为例，磨时需先修整刀具再磨，刀具磨损、加工参数设置不当等都可能导致螺纹牙形和间距偏差。此外，砂轮速度、磨削进给量、工件转速等都会影响丝杠表面平滑度，进而影响其行进中的噪音和丝滑度。合理的质量保证体系和成熟工艺技术对控制误差很关键，海外设备数控系统优秀，在丝杠加工运控上稳定性和一致性强，不过从2024年开始，部分企业用国产设备也能做出不错产品，且国产磨床有进阶，如秦川机床、华中装备等企业在研发丝杠专机。

3、人形机器人丝杠新加工工艺探索 车床加工：车床加工丝杠效率高，能极大缩短成本。以1米滚珠丝杠加工为例，车削加工时间比磨削节约45%左右，制造成本是磨床加工的1/3到1/2，车床投资仅为磨床的1/10到1/3 。但车床加工也存在问题，如无法规避磨床加工的干涉问题，还可能出现材料热传导、进刀方式导致的误差等，需要设备厂商优化。 旋风铣加工：旋风铣可理解为丝杠加工专机，通过圆环上环绕的刀片高速旋转车出螺纹滚道，可用于内外螺纹加工，速度较快，是海外一些头部厂商加工丝杠的主要方式。国内外在产品布局上处于同一水平，国内秦川等企业有相关产品布局，国内已有头部人机厂商用此方式验证，但还不是主流工艺，其后续应用和导入值得进一步观察。

三井丝杠磨床专家交流反馈20240526

1、丝杠精度要求： 人形机器人丝杠精度不需要达到C3级别，C5精度已足够；因为不需要像机床考虑重复定位精度。C5级也能做到90%传动效率。 C5精度（毫米级）加工难度也不小；尤其是小行程丝杠和内径8毫米以下的微型丝杠，非常困难。 国产汉江机床可以用，但是稳定性差良率低（不到10%），需要通过增加设备数量来弥补。 以车代磨不可行（耐用度不够），旋风铣工艺值得考虑，但技术不确定性高，需厂家摸索工艺。

2、行星滚柱丝杠与滚珠丝杠： 行星滚柱丝杠因点接触变面接触，结构复杂，生产难度大；制造工艺跟滚珠不一样。 行星滚柱丝杠载荷大，但因结构复杂，可靠性和耐用性不一定优于滚珠丝杠。 全球无规模化量产行星滚柱丝杠的企业，所以也没有可依赖的技术路线。

3、丝杠磨床市场情况： 三井磨床占据市场大部分份额，年产能约一百台，交期12个月。 三井磨床适合大行程丝杠，小行程加工难度大，需用户自研工艺。 欧洲有类似磨床如SMS，但与三井有差距。 国内企业如常州HLYY、无锡BST、南京工艺等以前已购买三井设备，主要用于大行程丝杠，面向机床、注塑机等。杭州那家做丝杠是欧洲设备，BTKJ买的国产设备。 国内企业对三井设备有交流需求，但多数还在试制阶段，技术路线未确定不敢冒险下单。

4、设备成本与工艺： 三井磨床售价约七八百万人民币起，全套约一千万。 欧洲磨床价格在五百多到七八百万，国产磨床价格在一百多到两三百万。 国内磨床主要是汉江机床，其他没发现；没有旋风铣床，很多是用车床改的。 浙江HDM车床表现良好，但铣床能力不确定。 三井采用发那科数控系统，核心部件自制，保修期一年；自行改造磨床将失去三井售后支持。 量产降本核心磨床使用进口设备，其他批量使用国产设备，但依赖于工艺能力。

红包红包人形机器人丝杠：聚焦丝杠环节“真武松”，关注核心铲子股机会【华西机械】

#1、丝杠是价值量大环节，丝杠军备竞赛开启？ 1）丝杠空间大，是机器人最重要投资环节：丝杠为人形机器人价值量最高环节，若以线性执行器整个环节来看，BOM成本占比40%；其中又以行星滚柱丝杠为主，仅考虑人形机器人潜在市场空间约80-100亿元（考虑降价），若考虑滚珠丝杠下游机床、汽车、半导体等，市场规模约200-300亿元，目前高端丝杠国产化率极低，基本为上银、舍弗勒、THK、NSK等垄断，国产替代空间广阔。2）丝杠开启扩产军备竞赛：人形机器人量产急迫驱动下，叠加T放宽了相关核心零部件供货资质，布局丝杠企业越来越多，本土丝杠厂商积极扩充产能，军备竞赛开启，以龙头为例，XJ年产100万台机器人丝杠项目开启，恒立一期产能20-30亿元，全部产能规划100亿，当前丝杠行业格局百花齐放。

#2、理性看待丝杠壁垒高+扩产难度大，聚焦真武松？ 我们认为随着机器人行情的持续发酵，“沾边机器人”对股价的推动边际减弱，尤其随着T量产规划临近，寻找真武松，丝杠环节标的除了考虑企业本身技术能力外，还应理性看待后续的扩产能力（核心设备瓶颈），二者缺一不可。1）就丝杠的技术壁垒而言，反向式行星滚柱丝杠内螺纹加工难度极大，良品率低，精度要求高（C5），在滚珠丝杠生产中，除了关键设备精密磨床外，还要依托于铣床、车床以及各类检测设备，且加工工艺技术要求高。2）从供给端来看，海外磨床同样面临产能瓶颈，且主要玩家三井来自日本，高端磨床实质不允许出口，我们调研了解到国内能买到海外高端设备的企业少之又少（恒立等），且相关设备的交期长（至少9月以上），可见核心加工设备是国内丝杠企业后续扩产的主要瓶颈。

#3、本土丝杠玩家加速布局，利好核心铲子股？1）本土丝杠企业在海外加工设备受限情况下，不错过人形机器人产业机会，将更多寄希望本土磨床等设备的突破，我们认为后续核心铲子股有望成为丝杠行情扩散方向，若按单个机器人丝杠数量10+，人形机器人销量达100万台，丝杠加工效率提升背景下，同时考虑丝杠扩产产能冗余，测算出对应的丝杠精密磨床市场规模50-100亿。2）从近期产业链调研看，以核心磨床环节为例，国产厂商进度同样超出市场预期，近日丝杠企业积极对接本土设备厂商，以华辰装备内外圆复合磨床、丝杠磨床进度为例，实现对标德国斯图特STUDER、克林伯格Klingelnberg、日本三井MITSUI，且零部件全部拆解充分国产化，供货南京理工（C0级）、丽水（中国丝杠产业基地），我们预计2025年国产丝杠设备有望密集出货，行业催化不断。

玫瑰玫瑰玫瑰投资建议：丝杠玩家众多，理性看待行业壁垒+扩产壁垒，重点推荐恒立液压（从丝杠到模组（执行器），已送样T客户）、贝斯特、北特科技等；核心磨床设备重点推荐华辰装备（机器人+GKJ，空间翻倍以上）。

恒立液压20250217
恒立液压21年开始怖局丝杠，主要做工业市场最顶尖产品，实现工业丝杠国产替代，瞄准日本TTK和tw上银；国内工业丝杠70％被日本和tw垄断
. 23年开始怖局机器人丝杠，24年年底开始送货下肢丝杠和线性总成；手指丝杠也在开拓．丝杠全球产能比较紧缺，工业丝杆主要是滚珠，机器人用滚柱，缺产能，重姿产，对成本控制能力要求高；
．恒立液压具有成本控制和产能扩张能力，走正向研发路线；22年投线性驱动器，一期产能20乙，24年投产，25年做到10乙产能；二期产能30乙，30年达产；
.25年恒立液压丝杠，导轨和电机收入分别是，8000萬，1乙，1乙，26年翻倍；工业机床丝杠国产化率5%，提升空间很大；
．恒立液压目前使用日本的磨床，产量比较低，生产效率比较低，也在验证一些欧洲设备，使用欧洲设备效率更高，有利于成本降低；丝杠原材料占比不高，主要是设备折旧
.24年主业收入90乙，利润25乙；传统液压件能做到150乙，利润50乙；
. 工业丝杠设计产能50乙，国内市场200乙，利润10乙
机器人丝杠，未来做线性总成，关节总成价值量5萬，灵巧手丝杠0.5萬，单机价值量5.5萬，100萬台，550乙市场，按照30％份额计算，150乙收入，25乙利润（15％净利率）
．传统主业＋工业丝杠对应1000乙市值，机器人对应1000乙市值，一共2000乙市值。