安培龙“一种基于独立增益调节的谐波减速器内置扭矩测量方法及扭矩传感器系统”专利获授权_财经频道

（原标题：安培龙“一种基于独立增益调节的谐波减速器内置扭矩测量方法及扭矩传感器系统”专利获授权）

天眼查APP显示，近日，深圳安培龙科技股份有限公司申请的“一种基于独立增益调节的谐波减速器内置扭矩测量方法及扭矩传感器系统”专利获授权。摘要显示，本发明属于机器人传感技术领域，公开一种基于独立增益调节的谐波减速器内置扭矩测量方法，在谐波减速器的柔轮的膜片部表面布置M个应变片；所述应变片的数量M满足M≥2N+1，其中N为需补偿的波纹干扰信号频率分量的最高阶数。本发明为了消除N个频率分量的波纹，最少需要2N+1个应变片。因此，通过在柔轮膜片部布置3个或更多应变片（例如M≥3），形成信息冗余的传感阵列，使得系统具备足够的自由度来同时表征真实扭矩信号与多个频率成分的波纹干扰。