大摩：中国人形机器人行业考察要点

（原标题：大摩：中国人形机器人行业考察要点）

在这份报告中，摩根士丹利总结了中国之行中关于人形机器人相关会议的要点。投资者关注的重点有人形机器人的应用进展、长期供应链的赢家、未来的成本降低途径、技术解决方案之间的差异，以及当前和未来的下游应用。

关键要点

（1）尽管大语言模型（LLM）和运动控制方面进展迅速，但要使人形机器人实现应用仍需时日，这依赖于算法和硬件的改进。

（2）大多数中国制造商的目标是在 2025 年生产数百到一千台人形机器人；在不久的将来，产量将增长得更快。

（3）投资者认为，鉴于美国当地高昂的劳动力成本和先进的机器人解决方案，人形机器人在美国的发展可能会更快，这将使特斯拉供应链受益。

（4）从中国硬件公司的反馈来看，我们注意到他们对 2025 年人形机器人的产量充满信心，但对未来两年的产量信心不足。

（5）在中国的人形机器人生态链中，提及最多的是成本降低，包括技术诀窍的提升、设备的国产化以及可扩展性。

新型人形机器人开发的积极态势：我们走访的大多数公司已经开发出了人形机器人产品，并向下游集成商发送了样品进行产品测试和验证（技术路径仍不确定，但在未来 2 至 3 年内可能会趋于统一）。

虽然特斯拉（由亚当?乔纳斯跟踪）的生产计划尚未确定，但像阿极智能等国内领先企业正在扩大订单规模，以实现其激进的 2025 年生产目标。

乐聚预计 2025 年的销量将达到 500 至 1000 台，魔性机器人的目标是 2025 年销售 400 台，并在 2027 年扩大到 1.5 万台。

行程要点

拓展应用依赖更通用的人工智能：目前的人形机器人主要处理简单的工业应用，如物料搬运和巡逻。乐聚、开普勒和魔性机器人指出，由于成功率低和任务通用性差，进一步推广受到阻碍；前者降低了使用人形机器人的经济效益，后者限制了更广泛和灵活的应用。像插拔连接器这样的精细操作仍需要重大的软件突破。

技术路径仍不确定，但可能在 2 至 3 年内趋于统一：在人形机器人发展的早期阶段，有许多不同的技术解决方案，比如线性驱动器与旋转驱动器、行星减速器与谐波减速器、用于灵巧手的电缆驱动、微谐波驱动与微滚柱丝杠驱动等等。考虑到成本和规格，不同的场景可能会使用不同的解决方案。然而，当大规模生产降低成本时，这些机制可能会趋同。

中国人形机器人的本土供应链：积极尝试打入特斯拉供应链：虽然与全球领先的零部件相比仍存在技术差距，但与人形机器人对数控机床等工业产品的技术要求相比相对较低。几乎所有人形机器人的机身部件都可以在中国制造。如果不依赖特斯拉和英伟达等外国企业，国内人形机器人公司会广泛使用本土公司的产品。目前只有 “大脑”（即芯片）仍依赖高端人工智能芯片（主要是英伟达芯片）。

尽管特斯拉对硬件的要求高于所有中国的人形机器人集成商，但中国排名靠前的人形机器人零部件制造商都在努力，要么直接与特斯拉合作，要么通过一级执行器组装商三花智控和拓普集团（均由 Shelley Wang 跟踪）合作，力求打入特斯拉的供应链。在我们走访的公司中，恒立液压和绿的谐波对成为特斯拉的供应商充满信心。

对于精密工业零部件，技术挑战在于大规模生产：在每个价值链环节都有不少企业参与，在高价值零部件中，电机的技术门槛最低，而行星滚柱丝杠、谐波减速器、六轴力 / 扭矩传感器的技术门槛较高。尽管有许多零部件供应商（螺丝和谐波减速器）声称他们已经开发出产品并发送给人形机器人集成商（包括特斯拉）进行测试，但在最初几年，产能建设（设备和有经验的技术人员 / 工人）、技术提升（精密加工的诀窍、产品一致性）都极具挑战性，这会影响效率、良率和成本。

中国企业（人形机器人集成商和零部件供应商）致力于大幅降低成本：乐聚目前的成本已从 2024 年的 70 万元降至 40 万元，目标是到 2025 年底进一步降至 20 万元；开普勒预计每台售价为 3 万美元（约合 20.8 万元人民币）。随着规模扩大，零部件价格也有望大幅下降，从长期来看，行星滚柱丝杠和六轴力 / 扭矩传感器的单价可能降至 1000 元以下；谐波减速器的价格将从目前每台 1000 多元降至几百元。可扩展性、自动化水平和良率提升是降低成本的关键。

公司对产品进展的反馈

螺丝 —— 直线执行器还是旋转执行器？

目前，直线执行器在中国的人形机器人设计中并不普遍。然而，如果运动控制技术和螺丝生产工艺得到改进，考虑到直线执行器在有效载荷、精度和节省空间方面的优势，我们认为其应用潜力会更大。

目前，拓普和三花被视为为特斯拉组装执行器的潜在候选企业。我们也看到更多公司在生产执行器，比如恒立、汇川等。螺丝制造商正积极与执行器供应商和集成商合作。

对于螺丝生产，小批量生产的门槛并不高，但在大规模生产中，成本和良率优化将是关键，精密制造公司在这方面具有优势。影响螺丝质量的关键因素包括设备、材料和加工工艺，其中设备可能成为瓶颈。恒立、贝斯特和兴澄特钢主要使用进口设备生产滚柱丝杠，但绿的谐波声称其在姊妹公司（并非在绿的谐波本部）自主研发的设备具有竞争优势和成本优势，尽管我们对此持怀疑态度。

一、恒立已为特斯拉提供了 4 - 5 种不同配置和价格的行星滚柱丝杠样机。恒立还开发了最小直径为 0.5 毫米的用于灵巧手的微型行星滚柱丝杠，并收到了国内原始设备制造商（OEM）客户的订单。恒立有信心在全球市场的行星滚柱丝杠 / 滚珠丝杠领域取得技术和成本领先地位，其驱动因素如下：

机械方面：通过进口核心机械（机床）确保产品质量，同时通过自主研发的辅助机械（如测试机械）降低成本；管理层预计，随着高精度机床国产化率的提高，未来成本将进一步降低。

技术诀窍方面：在精密加工方面经验丰富，并从日本和法国聘请了全球范围内有经验的行星滚柱丝杠 / 滚珠丝杠人才。

材料方面：拥有内部开发的配方来生产原材料。

二、绿的谐波已开发出滚柱丝杠，并在 2024 年完成了小批量验证，据管理层称，其性能可与行业领先企业舍弗勒相媲美。绿的谐波与特斯拉的合作仍在进行中，预计很快会向国内企业发送样品，目标是在三年内生产 50 万台。

三、贝斯特估计，原材料仅占总成本的一小部分，约 20 - 30%。虽然目前进口设备折旧是关键成本组成部分，但可以采用国产设备来降低成本。贝斯特认为，即使售价减半，长期利润率也可能高于现有产品。

四、兴澄特钢已向视品科技供应了 4 种型号的螺丝。兴澄特钢预计，一旦行业实现大规模生产，未来螺丝价格可能降至当前水平的三分之一，而国内企业仍可保持约 30% 的毛利率。

减速器 —— 谐波减速器还是行星减速器？

这两种减速器各有其机械特性，与行星减速器相比，谐波减速器在有效载荷和精度方面具有优势，但价格更高且抗冲击性较低。特斯拉和优必选使用谐波减速器，而一些中国集成商（如宇树科技和爱其科技）采用行星减速器，还有一些中国集成商（如魔兔智能）采用上身关节使用谐波减速器、下身关节使用行星减速器的组合方式。

行星减速器的制造门槛较低，例如，宇树科技使用的是其内部生产的减速器。对于谐波减速器，虽然国内企业现在能够生产并获得了相当大的市场份额，但与外国企业 —— 哈默纳科（由 Lisa Jiang 跟踪）相比，在承载重量和使用寿命方面仍存在差距。

绿的谐波正积极与海外领先企业（特斯拉和 Figure 公司）以及国内人形机器人公司（爱其科技和优必选）合作，并已发送样品，目标是 2025 年人形机器人减速器业务的收入实现翻倍或增至三倍，2024 年人形机器人减速器业务的收入已达到 1000 万元。绿的谐波预计，从长期来看，价格将从目前的每台约 1.4 万元大幅降至几百元。

国茂股份为深蓝机器人的大型四足机器人提供行星减速器（一台大型四足机器人使用 12 个减速器，平均售价约 600 元），并将应用于未来的人形机器人模型。

双环传动的新型减速器处于研发阶段，已向主要客户发送样品，其中包括一家海外人形机器人客户。在规格方面（如重量、精度和传动效率），预计其性能介于 RV 减速器和谐波减速器之间。不过，双环传动指出，目前仍处于早期研发阶段，短期内可能无法在人形机器人中取代谐波减速器。

中大力德认为，人形机器人零部件最终将成为标准化工业产品（比如标准化的行星减速器，单价 400 元），下游客户对供应商设定了激进的成本目标（例如，他们期望谐波减速器的价格为 300 元，而目前的价格为 400 - 1000 元）。

灵巧手 —— 微型行星滚柱丝杠还是腱驱动？

虽然特斯拉展示了电缆驱动的灵巧手，但恒立和兴澄特钢认为，对于灵巧手而言，微型行星滚柱丝杠在轻量化、节省空间、自由度和智能水平方面优于腱驱动。

传感器

六维力传感器在精度、灵敏度和抗干扰性方面有很高的要求，而贴片和校准过程尚未实现完全自动化，需要人工操作，这限制了生产规模的扩大。

柯力认为，具备现有大规模生产能力的制造商，由于拥有更好的供应链管理和自动化效率，可能会超越现有的小公司。柯力的六维力传感器目前单价为 4000 - 5000 元，他们预计在大规模量产阶段，长期来看成本可进一步降至每台 1000 元以下。

安培龙预计扭矩传感器价格将大幅下降，从之前的 2000 - 3000 元降至目前的约 1000 元，规模化生产可进一步将价格降至三位数。

电机

步科的无框力矩电机可用于直线执行器和旋转执行器，并与国内领先的集成商、减速器制造商和执行器制造商合作。步科认为，虽然门槛较低，但只有少数企业能够大规模生产无框力矩电机。

视觉

奥比中光称，国产化潜力巨大。英特尔的实感视觉解决方案曾经是唯一的选择，但它正迅速被本土解决方案提供商所取代。