傅利叶研发总监谈公司首款开源人形机器人

作者：苏打

出品：明亮公司

“整体看，此时此刻我们很难做出定论，认为开源机器人一定是行业的必然。但从历史周期看，机器人行业大概率会出现一个开源与闭源‘交错共行’的状态”。

「明亮公司」获悉，4月11日，通用机器人公司傅利叶正式发布首款开源人形机器人Fourier N1，并同步开放涵盖物料清单、设计图纸、装配指南、基础操作软件在内的完整本体资源包。作为傅利叶“Nexus开源生态矩阵”的首个落地项目（“N1”即“Nexus-01”），N1将为全球机器人和具身智能开发者提供一个开放创新的技术基座，加速高泛用性运动控制器、多模态模型结合以及具身载体的未来形态推演等前沿研究开发工作的验证落地。

傅利叶产品研发总监蔡宇圣在当天线上分享中，就机器人行业的开源、商业化、技术趋势等问题进行详细解答。

蔡宇圣透露，今年春节以后，伴随机器人行业的爆火，公司也获得了更多订单以及客户的咨询。

“我们对此感到非常欢欣鼓舞，本质上，这是大众或者未来潜在客户对机器人这件事逐渐认可和形成共识的标志。自2019年进入机器人赛道以来，我们更多还是关注客户的实际需求，包括场景应用、技术方案落地，以及机器人产品应该往什么方向迭代和优化等。对傅利叶而言，我们更希望保证技术产品落地和商业闭环的强耦合关系”。

他坦言，N1还处于比较早期的技术论证和方案测试迭代中，距离传统意义上的机器人产品仍有较大的GAP，“但我们认为，它已经充分具备开源的基础。未来，傅利叶还会持续投入精力和资源进行打磨”。

天眼查APP显示，傅利叶智能成立于2015年，截至目前公开融资已达10轮，融资轮次跑至E轮。2025年1月，傅利叶宣布完成近8亿元E轮融资，由国鑫投资领投，浦东创投、张江科投、张科垚坤基、Prosperity7、钧资本等机构共同参与，华兴资本担任独家财务顾问。

作为通用机器人公司，目前傅利叶涵盖人形机器人核心业务与智能康复解决方案，产品广泛应用于医疗康复、学术研究等现实场景，已为全球超过40个国家和地区的2,000余家机构和医院提供支持与服务。

机器人的链路更长，进入门槛高

Fourier Nexus通用机器人生态网络是傅利叶构建的以机器人本体技术为基础，贯通算法开发、硬件制造与商业化应用全链条的技术共享平台。通过"硬件开发+算法开源+数据共享"的三维架构，该技术共享平台可系统性地降低研发门槛、加速技术迭代效率、促进跨领域协同创新。

此次N1开源是傅利叶打造“硬件+算法+数据”三位一体开放体系的又一核心举措，标志着公司在人形机器人领域从单点技术突破向系统生态建设的关键一步。今年3月，傅利叶已正式发布全尺寸人形机器人数据集Fourier ActionNet，并推出全球首个覆盖采集、标注、训练、评估的全流程工具链。

“机器人行业有两个不可以忽视的特质。首先，其本身是一个跨学科多元平台，链路非常长，导致进入门槛非常高。过往机器人社区虽然成立时间很早，但体量不够大，因此在当前的这波浪潮无法支撑机器人的高速发展。我们希望通过降低门槛，带动生态参与者的加入。”

蔡宇圣解释道，同时，“我们也希望通过提供这样一个开源平台，令从业者、科研爱好者，甚至学生一起加速进程，让大家在各自专注的模块和领域均能得到更快的提升，从而极短时间内爆发性展示一些成果。同时也希望通过低门槛吸引到更多处于观望者，向他们展示可行性。

而硬件平台的开源，更多与行业属性相——机器人行业本身离不开“硬件-算法-集成方案-与AI结合”这样一个长链路。传统机器人出身背景的开发者本身更希望从底层挖掘机器人系统本身的构成及设计思路，但此前业内并未形成统一的凝聚力。

“机器人的系统的设计、运控以及与AI的结合，绝非单一模块突破就可以完成的，且AI结合的过程中对硬件诉求也非常明显和清晰。我们希望在开源社区中关于硬件产品设计本身的声量被凸显出来，被大家关注到，让做AI的了解到什么样的硬件平台有帮助，让做硬件的意识到产品会影响到后面的哪些体验“。

蔡宇圣表示，持续开源促进社区是傅利叶长期战略的非常重要的部分，而N1是“开门第一脚”，未来会在保证技术充分可靠、商业可行性得到充分论证的基础上，进一步充实社区基础。

谈及目前国内社区的开源现状，蔡宇圣表示，现在国内整体社区状况比较分散，且大多社区本身更多是一些研究方对自身工作的开源，因而后续运营及影响均稍微显得不足。

“所以，企业侧可以通过合作的形式出更多成果，包括协助维护社区，确保好的工作成果推广放开，以及通过变现帮助技术迭代等，甚至吸纳一些开发者、研发中、爱好者进入到同一个体系”。

开源与闭源或将「交错共行」

据悉，此次开源包含了傅利叶对机器人的部署和训练框架。

Fourier N1历经长周期、高强度的运动算法验证，核心控制系统在响应速度、精度控制及抗干扰能力等关键性能上，均达到了预期技术标准。

在工程验证环节，N1已累计完成超过1000小时的户外复杂地形测试，单次连续运行时间超过72小时，全面验证了其结构设计的稳定性、耐久性与环境适应性。同时，N1可稳定实现15-20坡度斜坡通行、20厘米楼梯攀爬、及撑地爬起等高难度动作，展现出本体可靠性与在非结构化场景下的运动鲁棒性。

蔡宇圣表示，未来，傅利叶仍将继续贯彻核心零部件专注自研的原则，其中核心能力是保证接触到任何行业的需求时，能够进行积极有效的响应。在此基础上，以全链路进行闭环验证。

“傅利叶一直强调‘开源即Ready’的理念，开源当天就准备好了当时承诺的3万条数据集。我们相信在傅利叶可以复现的东西，在其他人那里也同样可以进行复现，并提供了这样一个论据，让开发者充分相信这件事情”。

谈及开源的未来，他认为，此时此刻很难去定论开源一定是对的。“但是从历史周期看，经历过上一个时代的机器人发展后，我们整体感受是，大概率会出现一个开源与闭源交错共行的状态”。

“作为一个从业者，我们看到这个行业需要非常快的迭代，但许多从业者现在又分散到了各行各业，甚至不同的机器人企业。目前这种情况下，人才的富裕度和集中度均很难支持行业被寄予的期望。而如果资源供给没有那么及时，傅利叶作为其中一环，坚持闭源并不一定完全能打破这个局面”。

从GR-2的发布开始，傅利叶对大模型的一个思考就是希望提供一个更加适合大模型搭载的平台体系，并与模型侧有比较好的结合。在机器人的设计理念上，其系统在每一个单元模块的构建上都会充分考虑，保留更开放的接口设计。

现阶段机器人的开源体系中里，硬件侧、传感侧、运控侧、AI侧的声量仍散落在各处，因此，建立一个统一的开源社区，对于形成统一同时将有很好的构建作用。

“本质上，企业都希望能加速技术演变，贯彻自身研发思路的发散及回笼，以及快速试错。通过开源生态，我们也能更快拿到一些想法，甚至挖掘到优秀的人才。”蔡圣宇坦言，“我们也是通过创业的路线来去促进生态，再通过生态本身的成长去反哺产品研发”。

小人形机器人在商业化方面可更快落地

商业化方面，蔡宇圣表示，客户侧异常看中机器人的交互性。在当下大众对机器人产生浓厚新鲜感、体验感的状态下，偏专业、行业的toB客户对于基于数据驱动系统的落地亦抱有更高期望，希望出现更快的发展。

“不仅是用传统方式与工业机械臂进行效率PK，而是更关注响应和目的性。更期待机器人和AI结合能够尽快出现重大突破，是客户侧提出的共识意见”。

此次开源的Fourier N1采用紧凑型硬件架构设计，身高1.3米，体重38公斤，全身拥有23个自由度。整机结构由铝合金与工程塑料复合构成，在保证本体强度的同时实现轻量化目标。电池采用背部插拔式设计，单次连续运动续航可达2小时以上，满足高频测试与便捷部署需求。

动力系统搭载傅利叶自研的FSA 2.0一体化执行器，结合自研控制系统，在提升运动稳定性与抗冲击能力的同时，实现更高精度的位姿控制。实测最高稳定奔跑速度可达3.5米/秒，在保持输出上限的同时兼备优越的动态响应能力。

“基于目前机器人的实际技术演进以及客户的心智成熟度，小人形机器人更加亲人、更容易被考虑进入到商业化状态。此前，我们的GRx系列在一些偏服务性的场景有了完整的商业方案的落地，但也有一部分客户提到，现阶段如果真的需要让机器人跟人类排序有一个交互过程，是否可以提供一个更加亲人的一个解决方案”。

蔡宇圣表示，客户也希望在目前的过渡态中进行一些论证和尝试，而小人形机器人可以让他们得到一个与人近距离接触、交互的落地机会。

目前，傅利叶对自身的生态位认知也颇为清晰。蔡宇圣坦言，目前很多厂商也在打造自己的生态，而傅利叶的生态是希望更多团队能够对其产品、理念和开发思路有近距离接触，相互形成反馈和输入，在第一阶段合作上形成一些共识，抑或建立一个初期合作关系，以保证下一阶段的影响力。

“同时，挑战也是显而易见的，因为社区运营的压力一定会落到企业身上。但长期来看，这是非常必要的。我们充分认识和认可，并欢迎这样一个挑战。