无本体数据采集技术演进：从UMI、可穿戴采集到规模化交付

（原标题：无本体数据采集技术演进：从UMI、可穿戴采集到规模化交付）

具身智能数据采集正在从少量实验室演示，走向真实环境中的持续生产。其中，无本体采集受到关注，是因为它不要求每次记录操作都部署一台目标机器人。采集者可以借助手持工具或可穿戴设备完成任务，再将视觉、运动与交互信息转化为机器人学习数据。但从“能记录动作”到“能规模化交付”，仍然需要跨越标准化、重建、质量控制和动作迁移等环节。

一、无本体并非没有硬件

“无本体”通常指采集阶段不与某一款机器人本体固定绑定，而不是不需要设备。其中，UMI类方案通常通过手持夹爪和视觉记录操作，尽量保留与机器人末端相关的信息；可穿戴方案则可以使用头部、腕部等视角记录人类自然行为。

两者不能简单合并成“UMI穿戴”，也不是必然的前后替代关系。它们分别在自然性、动作表达和末端适配方面作出不同取舍。

裸手操作适合记录丰富的人类技能，但人体与机器人的结构差异较大；手持夹爪更接近部分机器人末端，却难以覆盖所有灵巧手动作。实际方案通常需要根据任务组合使用。

二、从视频走向结构化动作

早期第一视角视频主要用于识别操作流程、理解场景和关联语言指令。随着机器人训练需求增加，仅有画面已不足以支撑精确动作学习。

新一代采集方案开始增加腕部视角、深度、IMU、夹爪开合和触觉等信息，使数据能够描述“在哪里移动”“何时接触”“如何完成任务”。不过，更多传感器也意味着更高的处理复杂度。时间同步、设备标定、遮挡恢复和坐标统一成为基础能力，采集平台必须能够将多路原始信号整理成连续任务序列。

三、觅蜂科技的三类数据形态

觅蜂科技拥有Ego裸手、Ego＋Wrist腕戴和Ego＋UMI夹爪三类数据体系，规模分别约为50万、35万和15万小时。目前，其第20,000套MEgo设备下线，累计形成超过100万小时无本体数据，覆盖22大类场景和500余种细分任务。

四、规模化交付的难点不只在设备数量

第一是任务标准化。同样的“整理桌面”，不同采集人员可能采用完全不同的步骤。平台需要保留合理多样性，同时统一起始条件、目标状态和标注规则。

第二是现场质量控制。镜头偏移、传感器掉线和操作不完整，如果等到集中处理时才发现，返工成本会显著增加。

第三是数据治理。重复任务、低信息量片段、轨迹丢失和授权不清晰的数据，会降低可用比例。原始小时数不能替代有效训练价值。

第四是本体适配。人手可完成的姿态不一定在机器人工作空间内，人体动作还需经过重定向、约束检查和目标本体验证。

因此，规模化的核心不是“部署更多设备”，而是让采集、处理和验收同步扩展。

五、无本体与真机数据将长期互补

无本体数据适合扩大真实环境覆盖，积累操作语义、任务顺序和通用技能。真机数据则更直接对应目标机器人的运动学、执行误差和接触行为。对于高精度装配、复杂力控或特定末端结构，通常仍需真机采集和校准。仿真则可以补充可控变化和部分难采样本，但同样需要面对虚实差异。更可行的方法是用多来源数据扩大任务覆盖，再通过目标机器人验证暴露缺口，持续补采关键样本。无本体采集的长期价值，不在于取代所有机器人采集方式，而在于降低真实世界操作数据的获取门槛，并形成能够持续验证和交付的数据体系。

信息来源：公开发布会资料、官方技术白皮书及合作客户公开落地案例

发布时间：2026年Q3

本文来源：财经报道网