人形机器人爆发前夜：谁啃硬骨头，谁是真金矿？

（原标题：人形机器人爆发前夜：谁啃硬骨头，谁是真金矿？）

当前人形机器人行业热度正从产业与资本两端共振爆发。产业端，特斯拉Optimus V3、小鹏“尧舜禹”、比亚迪(002594)等车企重兵布局，宇树、优必选、智元等头部企业量产提速。资本端，宇树科技仅用73天完成科创板过会，一级市场融资与IPO排队企业密集涌现。加上政策标准落地，多重信号共同确认了人形机器人正处于从概念验证迈向规模化量产的关键拐点。

需求的爆发为这一拐点提供了更长期的注脚。全球出货量预计在2030年前后迎来真正意义上的规模奇点，届时中国有望占据全球80%以上的市场份额。更值得注意的是，到2033年，家庭消费场景将超过工业和商业场景，成为驱动行业增长的核心引擎，这意味着人形机器人的终局远不止于制造替代，更是走进千家万户的消费级大单品。

但通往这一图景的路上，仍有硬骨头要啃。目前，作为线性执行器核心的行星滚柱丝杠国产化率仅20%，整机BOM成本仍有巨大的压缩空间。可以说，降本与国产化替代，将是未来3至5年贯穿整个产业的主旋律，谁能在这一环节率先突破，谁就能卡住身位。

这样的产业逻辑投射到A股，自然分化出两大鲜明的布局路径。一类是以绿的谐波、鸣志电器(603728)为代表的技术稀缺龙头，凭借高壁垒和强稀缺性获得极高的估值溢价，市场在为其“从0到1”的成长性定价。另一类是像三花智控(002050)、拓普集团(601689)这样的平台型公司，依靠厚实的业绩安全垫和规模化精密制造能力，走的是“从1到N”的稳健兑现路径。与此同时，汇川技术(300124)、步科股份等企业已率先进入业绩兑现阶段，成为当前确定的落点。

01

人形机器人这一年：暴涨、暴跌与疯狂博弈

人形机器人板块，过去一年上涨33.17%，但过程并非坦途。板块从2025年6月的10237点起步，至2026年6月9日收于13633点，期间最高触及14390点，最低探至9853点，最大回撤达31.53%。这种大幅波动正是成长股投资的典型特征。

表：人形机器人板块近一年成交额及涨跌情况（数据截至6月9日）

注：本报告基于Wind人形机器人指数（8841699.WI）进行数据统计与拆解

1.1 从政策到订单，四轮行情走完一轮完整产业验证

过去一年的行情可划分为四个阶段，每个阶段各有其独特的驱动逻辑。

第一阶段是2025年6月至9月中旬的快速拉升期。板块从10237点一路攀升至13226点，涨幅29.19%，仅用时约14周。政策催化是行情的核心引擎。工信部《人形机器人创新发展指导意见》落地预期升温，各地产业基金密集设立，叠加特斯拉Optimus量产时间表不断提前，多重利好共振推升板块。

第二阶段是2025年9月中旬至11月底的震荡回调期。板块从13226点回落至11804点，跌幅9.19%，调整历时两个半月。回调的触发因素是市场对高估值的担忧。部分核心标的市盈率已超500倍，而量产订单尚未实质性落地。三季报披露后，多数公司机器人业务占比仍然较低，“概念大于实质”的质疑声音开始发酵。

第三阶段是2025年12月初至2026年2月底的二次冲高期。板块从11804点反弹至13581点，涨幅8.65%，此轮反弹的核心驱动力来自订单验证。绿的谐波与特斯拉签订1万套谐波减速器订单，三花智控斩获6.85亿美元大单，多家公司公告进入头部整机厂供应链，产业逻辑从概念走向现实。

第四阶段是2026年3月初至今的高位震荡期。板块在11568点至14390点之间宽幅震荡，目前收于13633点。一方面，特斯拉Optimus Gen3量产在即、摩根士丹利大幅上调中国销量预测等利好持续释放；另一方面，市场对估值泡沫的担忧、对技术路线不确定性的疑虑始终挥之不去。多空博弈加剧，板块进入新的平衡期。

1.2成交额峰谷差超4倍，波动率随产业成熟收敛

全年日均成交额1236亿元，但分布不均匀。最低时仅510亿元，最高时达2103亿元，峰谷差距超过4倍。

拉长周期来看，人形机器人板块（2023年1月至2026年6月）呈现出典型的高波动成长股特征。2023年相对平稳，2024年因量产预期反复和技术路线争议而剧烈放大，2025年受订单落地与政策催化推动触及历史极值，2026年至今则随着特斯拉量产时间表明确、供应链订单兑现而显著收敛。不确定性的下降，也是产业逐渐走向成熟的标志。

表：人形机器人板块近三年波动率情况（数据截至6月9日）

1.3近一月个股普涨但主力资金净流出小市值弹性大

人形机器人板块近一月表现较为强势，TOP20涨幅均为正值，区间12.88%至68.79%，其中奥比中光-W、绿的谐波、埃斯顿(002747)、三祥新材(603663)四只涨幅超50%。资金主要聚焦减速器、机器视觉、传感器三个细分环节。

表：人形机器人板块近一月涨幅TOP20（数据截至6月9日）

板块内部基本面分化明显。整体来看，小市值标的涨幅普遍高于大市值，中鼎股份(000887)、华工科技(000988)涨幅相对温和，显示短线资金更偏好弹性较大的中小标的。

但值得注意的是，近日主力资金更偏向兑现，近8日板块累计净流出约276亿，日均34亿，仅两日微幅净流入。短期资金面偏空，企稳有待确认。

表：人形机器人板块近期主力资金流入情况（数据截至6月9日）

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万亿市场打开想象力：机器人产业进入量产元年

2.1 2025年全球出货1.7万台，真正的规模奇点在2030年前后

2025年被普遍视为行业的“量产元年”。从整体情况来看，全球人形机器人市场出货量约1.7万台，市场规模达到 28.8 亿元。中国凭借完善的供应链体系、核心技术自主化突破及多场景落地优势，稳居全球人形机器人产业第一大国。

表：2025年全球主要人形机器人企业出货量份额（%）

数据来源：赛迪传媒《2025年人形机器人市场研究报告》

由于市场正处于从技术研发向量产化跨越的关键转折点，其市场规模与出货量预测呈现出高增长与高不确定性的双重特征，不同机构基于技术突破速度与成本下降幅度的不同假设。

表：全球及中国人形机器人市场规模与出货量核心预测

2.2 工业打前站验证商业闭环，家庭场景是终极主战场

人形机器人的商业化进程沿着“工业先行、商业跟进、家庭爆发”的路径逐步展开。

表：人形机器人分场景需求预测与落地路径（2025-2035年）

数据来源：QYResearch 机械及设备研究中心、源达信息证券研究所

工业制造场景因环境相对可控、任务标准化程度高，成为首个实现商业落地的核心领域。商业服务场景（巡检、导览）预计在未来3年内逐步落地。家庭消费场景是人形机器人的终极应用，爆发依赖于技术成熟度与成本的大幅下降。预计到2033年左右，家庭场景销量将反超To B场景，成为行业增长的核心引擎。

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量产最大的拦路虎：还有哪些硬骨头没啃下来？

人形机器人从实验室走向规模化量产，硬件是横亘在前的最核心瓶颈。所面临的技术挑战，最终归结到三个关键维度上：运动能力决定了机器人的作业边界与实用性，成本结构直接影响商业化的落地速度，而核心零部件的国产替代则关乎供应链安全与持续降本的空间。

3.1 从行走到思考：灵巧手是下一阶段技术竞赛的制高点

自由度（DoF）数量直接决定了机器人运动的灵活性与任务执行的复杂程度。从全球头部厂商的技术路线来看，海外与国内呈现出不同的侧重点。特斯拉凭借复用FSD自动驾驶系统与纯视觉感知方案，在动态环境适应与端到端控制上保持领先。宇树科技在运动控制与行走速度上表现突出，优必选在灵巧手模块化及高负载稳定性上积累深厚，智元机器人则聚焦工业场景，主攻具身智能解决方案。

表：核心人形机器人厂商自由度迭代与技术特征对比

成本是制约规模化商业化的最大障碍。从BOM（Bill of Materials物料清单）成本结构来看，呈现鲜明的“运动系统主导”特征，执行系统（包括灵巧手、丝杠、电机、减速器）合计占比超过70%。

降本动力主要来自三个层面。第一，核心零部件的规模化生产。第二，技术路线的持续迭代优化。第三，国内供应链的突破与国产替代。

3.2市场机会在哪？传感器国产化率已近60%，丝杠是短板

核心零部件的国产化进程呈现明显的梯度分化。以下按替代紧迫性与技术壁垒从高到低逐一拆解。

表：A股人形机器人产业链核心环节价值量与竞争要素汇总

行星滚柱丝杠：替代空间最大，但当前薄弱。作为线性关节核心部件，其价值量最高、技术壁垒最集中。全球市场由瑞士Rollvis、德国Rexroth等欧洲企业主导。国内企业中，恒立液压(601100)已具备量产能力并建立初步合作，五洲新春(603667)提供精密毛坯，北特科技(603009)依托转向器齿条技术积累进行送样。随着特斯拉2026年量产计划启动，丝杠环节有望迎来订单实质性爆发，是未来3年国产替代空间最大的领域。

控制芯片：自主可控的最大短板。高算力AI芯片仍由英伟达主导，尚未形成有效国产替代。不过，中低端MCU及RISC-V架构的国产化正在加速，瑞芯微、地平线、兆易创新(603986)等已占据重要份额。

谐波减速器：国产已跻身全球第二。该市场曾长期由日本哈默纳科主导（2024年市占率58%）。国内龙头绿的谐波产品性能已接近国际先进水平，2024年全球市占率达12%至15%，位列全球第二，并已进入特斯拉供应链。随着哈默纳科核心专利陆续到期，预计2027年可能出现供需拐点。

空心杯电机：性价比优势显著。全球市场长期由瑞士Maxon、德国Faulhaber主导。国内厂商鸣志电器、鼎智科技的关键性能参数已接近国际领先水平，成功切入国内外众多机器人厂商供应链。

六维力传感器：国产化进程最为迅速。国产化率从四年前的19%大幅跃升至2024年的57.8%。柯力传感(603662)、坤维科技、宇立仪器等形成第一梯队，产品性能对标国际一线，价格仅为进口产品的一半。

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A股产业图谱：哪些公司最可能率先兑现业绩？

产业链公司可分为核心零部件龙头与核心模组及通用部件供应商两大阵营。前者凭借技术稀缺性和深度绑定头部主机厂获得高估值溢价，验证“从0到1”的成长逻辑；后者以标准化程度较高的产品向多家客户批量交付，业绩已初步体现，走“从1到N”的稳健路径。

5.1 核心零部件龙头：高壁垒享受高溢价

表：核心零部件龙头近三年核心财务指标对比（2023-2025年）

表：核心零部件龙头产能规划与全球化布局

表：四大零部件龙头估值水平对比（截至2026年6月9日）

从具体公司来看，绿的谐波是谐波减速器国产替代的标杆。公司开发出适配灵巧手的微型谐波产品，在同等出力下减重30%以上，同时攻坚行星滚柱丝杠，已推出超10款直线伺服关节产品。在客户与全球化方面，绿的谐波已进入特斯拉供应链，并于2026年2月与敏实集团合资成立北美人形机器人关节模组公司，全球化布局迈出关键一步。

鸣志电器实现了空心杯电机的全栈布局。产品线覆盖无框电机、空心杯微型伺服、编码器、微型减速机丝杠及一体化关节模组，实现从灵巧手手指关节到轮式底盘模组的全场景覆盖。通过收购瑞士T Motion，鸣志电器打破了日企在高端空心杯电机领域的垄断，价格仅为后者的一半。

三花智控定位为机电执行器总成平台。公司与特斯拉等头部厂商保持密切技术合作，业务已进入量产阶段，2025年将交付对应约5000台人形机器人本体的执行器订单，预计到2030年人形机器人业务收入占比将达到34%。

拓普集团则聚焦电驱执行器多品类延伸。产品线不仅包括直线与旋转执行器，还拓展至机器人躯体结构件、传感器、足部减震器、电子柔性皮肤等。公司深度绑定特斯拉供应链，同时积极拓展小鹏、小米等国产客户。

5.2 核心模组及通用部件供应商：批量交付验证业绩

表：代表性核心模组及通用部件供应商2025年核心财务指标概览

表：代表性核心模组及通用部件供应商产能规划与市场目标

具体来看，汇川技术作为工业自动化平台龙头，伺服系统业务占总营收的45%，毛利率维持在40%的高位。公司推出第四代FMK系列无框力矩电机，扭矩覆盖0.11至9.2N·m，适配肩、肘、髋等多种关节场景。2026年Q1人形机器人用无框力矩电机销量达3.5万台，同比增长246.28%。此外，公司前瞻布局轴向磁通电机、灵巧手等技术，计划2026年推出基于氮化镓（GaN）的新一代驱动器样品。

步科股份是高成长高盈利的后起之秀。伺服系统毛利率达42%，驱动系统业务占比70.9%。第四代FMK系列产品功率密度提升20%，2026年Q1销量同样达3.5万台，同比增长246.28%。更值得关注的是，其协作机器人关节模组已成功进入ABB、KUKA等国际巨头供应链，海外客户拓展至德国、日本。

禾川科技强调传感与驱动的深度集成。其高功率密度无框力矩电机扭矩密度达4.5N·m/kg，体积缩小30%；配套高精度编码器分辨率达24位，动态响应带宽提升至1kHz。2025年公司获得人形机器人关节模组小批量订单，2026年Q1进入批量交付阶段，已与优必选、天工等国内头部厂商达成合作，并计划2026年推出新一代iGMK顶升模组。

奥比中光被定位为机器人的“眼睛”。其3D视觉传感器业务为核心收入来源（占比65%），2025年收入同比增长36.79%，毛利率提升至54.4%。2025年公司与头部人形机器人客户签署框架协议，2026年Q1完成小批量交付，客户包括优必选、Figure等。

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别只看到风口：六大风险正在逼近

产业爆发前夜的繁荣之下，暗流同样不可忽视。量产的现实节奏、估值的理性边界、技术的收敛方向，乃至供应链的全球稳定性，都构成了从“预期”走向“兑现”过程中必须正视的变量。这六重风险，恰是当前最需要冷思考的维度。

1.量产进度不及预期。特斯拉Optimus等头部产品的量产时间表可能因技术瓶颈或供应链问题推迟，导致产业链订单落地节奏慢于预期。

2.估值泡沫消化风险。部分核心零部件标的市盈率超过500倍，若业绩兑现节奏不及市场预期，可能面临估值大幅回调压力。

3.技术路线不确定性。灵巧手驱动方案（全驱动vs混合驱动）、传感器融合方案等技术路线尚未完全收敛，存在路线切换导致前期投入沉没的风险。

4.国际贸易摩擦风险。人形机器人涉及高端制造与AI技术，可能成为贸易限制的重点领域，影响供应链稳定性与海外业务拓展。

5.成本下降不及预期。若核心零部件（尤其是行星滚柱丝杠）的规模化降本速度慢于预期，整机售价难以降至工业与家庭市场可接受的临界点，将延缓商业化进程。

6.竞争加剧风险。随着产业前景明确，更多玩家涌入核心零部件领域，可能引发价格战，侵蚀龙头企业的毛利率与市场份额。